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FreeRTOS™ - FreeRTOS™

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这里使用的是KEIL开发的

这里的打开Keil是一个文本，指向的RVDS中文件

MemMang选择的heap4版本

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freeRTOS运行原理

运用中断

SysTick（系统定时器中断）

作用：产生系统时钟节拍（Tick），是 FreeRTOS 的 “心跳”
频率：默认 1ms 一次（可配置）
工作：每次中断触发时间片轮询、超时检查、延时到期
触发点：定时到 → 进入 SysTick_Handler()

SVC（系统调用中断）

指令：SVC #0
作用：启动第一个任务（从无调度 → 进入第一个任务）
特点：只在系统启动时调用 1 次
触发点：vTaskStartScheduler() 里会触发 SVC

PendSV（可挂起系统调用中断）

作用：任务上下文切换（任务切换的真正执行者）
特点：最低优先级中断，确保所有硬件中断处理完才切换任务
触发点：需要切换任务时，软件置位 PendSV 请求 → 进入 PendSV_Handler()

通过使用freeRTOS中定义的函数，实现

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启动 → vTaskStartScheduler()
       ↓
  初始化硬件、空闲任务
       ↓
  触发 SVC 中断
       ↓
SVC_Handler 启动第一个任务
       ↓
系统正常运行
       ↓
SysTick 定时触发（1ms）
       ↓
检查是否需要切换任务
       ↓
需要切换 → 挂起 PendSV
       ↓
PendSV_Handler 执行上下文切换
       ↓
运行下一个任务
      循环

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void SVC_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SVCall_IRQn 0 */
  vPortSVCHandler();
  /* USER CODE END SVCall_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN SVCall_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SVCall_IRQn 1 */
}


void PendSV_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 0 */
  xPortPendSVHandler();
  /* USER CODE END PendSV_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 1 */

  /* USER CODE END PendSV_IRQn 1 */
}

void SysTick_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
  //手动调用系统滴答处理函数
  if(xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
  {
    //判断调度器是否已经启动，只有在调度器启动后才调用系统滴答处理函数
    xPortSysTickHandler();
  }
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  HAL_IncTick();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

问题

configTICK_TYPE_WIDTH_IN_BITS 设置为不支持的时钟节拍类型位宽。

Cortex‑M3 推荐 32 位

去FreeRTOSConfig.h中找

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#define configTICK_TYPE_WIDTH_IN_BITS              TICK_TYPE_WIDTH_32_BITS   //改为32

ucHeap (在 heap_4.o 中被引用)

搜索ucHeap

再去FreeRTOSConfig.h找

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/* 启用动态内存分配（必须为1，heap_4依赖此宏） */
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION    1

使用

创建任务

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    BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,		//任务入口函数指针
                            const char * const pcName,		//自己定义个名字  任务名字
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,		//任务堆栈深度
                            void * const pvParameters,		//任务函数参数
                            UBaseType_t uxPriority,			//任务优先级
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask )	//任务句柄 用来操控任务

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typedef void (* TaskFunction_t)( void * arg );				//定义任务入口函数指针类型

启用任务调度器

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vTaskStartScheduler();